В Go используется кооперативная многозадачность с элементами вытеснения (preemptive). Горутины — это green threads, которые мультиплексируются на OS-потоки планировщиком Go (модель M:N).
Исторически планировщик был чисто кооперативным — переключение только в точках yields (вызовы функций, операции с каналами, syscall). С Go 1.14 добавили асинхронное вытеснение через сигналы — теперь планировщик может прервать даже tight loop без вызовов функций.
Модель GMP: G (goroutine) — задача, M (machine) — OS-поток, P (processor) — контекст выполнения с локальной очередью горутин.