Когда переменная попадает в кучу?

Если компилятор видит, что переменная переживает функцию — она попадает в кучу (escape to heap). Например, возвращаешь указатель на локальную переменную, передаёшь в интерфейс или горутину. Компилятор делает escape analysis и решает: если можно — оставляет на стеке (быстро, без GC), если нет — аллоцирует в куче.