Какие gRPC библиотеки для Go существуют?

Основная — google.golang.org/grpc, это официальная реализация от Google. Для генерации кода используют protoc-gen-go и protoc-gen-go-grpc. Есть ещё grpc-gateway для REST-прокси поверх gRPC. Из альтернатив — connect-go от Buf и Twirp от Twitch, они проще в использовании.