Как работает Go scheduler (GMP модель)?

Три сущности: G (горутина), M (OS thread), P (processor — логический процессор). P содержит локальную очередь горутин. M привязывается к P для выполнения горутин. Когда горутина блокируется на syscall, M отцепляется от P, и P берёт другой M. Есть глобальная очередь и work stealing между P.